论文阅读笔记-《无人驾驶车辆局部路径规划的时间一致性与鲁棒性研究》
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本文为《无人驾驶车辆局部路径规划的时间一致性与鲁棒性研究》的阅读笔记.
学校: 北理
作者: 姜岩, 王琦等
关键词: 局部规划, 时间一致性(temporary consistency), 鲁棒性(robustness)
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本文为《无人驾驶车辆局部路径规划的时间一致性与鲁棒性研究》的阅读笔记.
学校: 北理
作者: 姜岩, 王琦等
关键词: 局部规划, 时间一致性(temporary consistency), 鲁棒性(robustness)
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本文为论文《Safe Trajectory Generation for Complex Urban Environments Using Spatio-temporal Semantic Corridor》的阅读后总结.
作者:Wenchao Ding,Lu Zhang 等
学校:香港科技大学
主题: frenet 坐标系下建图后, 利用 QP 进行局部轨迹规划.
论文网址: https://ieeexplore.ieee.org/document/8740885
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本文为论文《EPSILON: An Efficient Planning System for Automated Vehicles in Highly Interactive Environments》的阅读后总结.
作者:Wenchao Ding,Lu Zhang 等
学校:香港科技大学
主题: 将预测和决策融合, 使用 POMDP 的概念包装决策树, 实现城市拥堵路段的自主换道. 局部轨迹规划可以参考他们之前的论文,解读博文链接.
论文网址: https://arxiv.org/pdf/2108.07993.pdf
开源地址: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/EPSILON
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对于目前的基于状态机或者部分融入优化cost function里的决策算法,我觉得会很容易走到瓶颈.于是查一下学术前沿的一些决策算法.总结于此文.论文地址
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本文记录一下《TDR-OBCA: A Reliable Planner for Autonomous Driving in Free-Space Environment》论文的阅读与公式推导.
所的出来的模型为 Apollo open space planner 代码依据.
改进 H-OBCA(参见研读推导论文博客)模型:
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本文记录一下《Optimization-Based Collision Avoidance》的阅读与公式推导.
此论文是 Apollo open space planner 中的模型原型.
三大特点:
(1) The top layer of the system is a multilane strategy that handles lane-change scenarios by comparing lane-level trajectories computed in parallel.
(2) Inside the lane-level trajectory generator, it iteratively solves path and speed optimization based on a Frenet frame.
(3) For path and speed optimization, a combination of dynamic programming and spline-based quadratic programming is proposed to construct a scalable and easy-to-tune framework to handle traffic rules, obstacle decisions and smoothness simultaneously.
Author: Yu Zhang
Date: 2018
Juounal: IEEE Acess
Institute: 北理
共四方面贡献: