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ROS中有很多开源工具很好用,本文会汇总一些使用过的好用的工具,持续更新.

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本文为车辆动力学温习的总结1,通过规划问题中的一个具体问题,求解曲率限速时的转弯半径,分别使用几何与动力学的形式推导出最基本的自行车模型.
整理于《车辆操作动力学理论与应用》–安部正人的第三章.

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本文为《effective C++》学习笔记的下半部分, 涵盖内容第 6-9 章的内容.

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在《effective C++》中了解到了PImpl Idiom模式, 搜索了解了一下, 有一篇英文介绍简洁易懂, 遂分享出来, 原文.

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本文为《effective C++》的学习笔记上半部, 涵盖内容第 1-5 章.

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现在智驾的运行环境很多不再是像之前的ADAS软件的运行平台,而是使用Linux或者是QNX式的RTOS系统.在这些系统上还没有类似Windows的那些成熟的工具软件可以使用,因此向域控制器中登录/传输数据时需要输入账号密码保证一定的安全性.Expect命令可以让我们从这令人厌烦的重复性操作解脱出来.本文总结以下使用的心得.

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前几篇博客介绍了open space planner 的中的 HybridAStar, DualVariableWarmStartProblem, IterativeAnchoringSmoother 都是 OpenSpaceTrajectoryOptimizer 类里调用的算法.
本篇补充一下 planner 主要 TASK 类执行的过程, 包括 OpenSpaceRoiDecider, OpenSpaceTrajectoryProvider, OpenSpaceTrajectoryOptimizer, OpenSpaceTrajectoryPartition 还有 OpenSpaceFallbackDecider 类.

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ASPICE在目前汽车智能驾驶软件的开发中很火,几乎成为汽车行业的通用标准和准则.本文浅谈一下ASPICE是什么,其意义,基本内容,以及算法/功能开发工程师需要关心的点,后面会追更更多心得.本文的内容糅合了很多个人在实践中的感悟,因此可能与标准文档内容有差别,希望大家先看官方文档注意甄别.

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自从在使用 std::thread 构造函数过程中遇到了 Callable 类型的概念以来用到了很多关于它的使用.
因此本文把使用/调查结果总结出来. 包括 Callable 的基础概念, 典型的 Callable 类型介绍.
例如函数对象(狭义), 函数指针, lambda 匿名函数, 函数适配器, std::function 仿函数等.

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本文介绍 Open Space Planner 中的一个离散点光滑的算法– IterativeAnchoringSmoother.
相对独立嵌入在整个 Open Space Planner 算法里, 虽然有些冗余, 但是些思想还是值得借鉴的. 例如使用正态分布产生随机采点代替优化过程. 故记录之.