Apollo Open Space Planner中主要TASK类执行的过程解读

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前几篇博客介绍了open space planner 的中的 HybridAStar, DualVariableWarmStartProblem, IterativeAnchoringSmoother 都是 OpenSpaceTrajectoryOptimizer 类里调用的算法.
本篇补充一下 planner 主要 TASK 类执行的过程, 包括 OpenSpaceRoiDecider, OpenSpaceTrajectoryProvider, OpenSpaceTrajectoryOptimizer, OpenSpaceTrajectoryPartition 还有 OpenSpaceFallbackDecider 类.