Apollo Open Space Planner中主要TASK类执行的过程解读
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前几篇博客介绍了open space planner 的中的 HybridAStar, DualVariableWarmStartProblem, IterativeAnchoringSmoother 都是 OpenSpaceTrajectoryOptimizer
类里调用的算法.
本篇补充一下 planner 主要 TASK 类执行的过程, 包括 OpenSpaceRoiDecider
, OpenSpaceTrajectoryProvider
, OpenSpaceTrajectoryOptimizer
, OpenSpaceTrajectoryPartition
还有 OpenSpaceFallbackDecider
类.